I resti di un approdo greco-romano affiorano dalle acque di San Marco in prossimità della struttura portuale moderna. Il primo nucleo abitativo del paese si è costituito proprio intorno a questa struttura. Il porto di San Marco, identificata con l’antica città romana di Erculia, veniva considerato il principale scalo di approvvigionamento per le imbarcazioni dirette al porto di Miseno nonché sito di appoggio per la flotta imperiale.